Inertial Explorer 是NovAtel 公司Waypoint 产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的GNSS、INS 数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时导航定位信息的应用，可以通过GNSS 和INS 原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。 

产品概况

Inertial Explorer 是NovAtel 公司Waypoint 产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的GNSS、INS 数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时导航定位信息的应用，可以通过GNSS 和INS 原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。

产品优势

高精度解算

基于NovAtel 硬件平台，能够实现厘米级定位精度、千分之一级别测姿精度

松/ 紧耦合处理

提供松耦合、紧耦合两种组合解算方式，灵活性强兼容多种数据

兼容Honeywell、iMAR、Inertial Science、Litton、Motion

Pack、NovAtel、Tamagawa 等多种IMU 的数据格式，提供自定义IMU 数据格式功能；同时兼容NovAtel、Trimble、JAVAD、Leica、NAVCOM、Septentrio 等

多种GNSS 数据输入

长距离RTK 和精密单点定位(PPP)支持长距离（可达几百公里）RTK 解算，也可自动下载精密星历实现精密单点定位

支持航拍数据处理

能够通过外部信息处理相机和IMU 的方向偏差w-p-k角度，识别相机触发的数据点

支持零速修正（ZUPT）

利用载体停车时惯性导航系统的速度输出作为系统速度

误差的观测量，修正其他信息

输入和输出范围

Inertial Explorer 可以方便地将NovAtel 的SPANGNSS/INS 系统数据导入进行处理。该软件具有一个通用的IMU 数据导入模块，可以导入多种接收机的GNSS 数据。数据处理完成后，可以以多种格式输出。可配置的输出向导允许可定制的ASCII 码输出。

Inertial Explorer 界面

 GNSS 和IMU 在同一个公共界面下处理

 同时进行GNSS 和IMU 数据的前向和反向处理

 多个的GNSS 和IMU 处理过程图

 显示GNSS 和IMU 数据收敛和偏差图

 2 个外部事件触发

 多样化的数据输出形式

 输出特定的变量，如IMU 角速率和加速度信息

 可以进行位置平移实现载体其他位置的测量

 可以修正IMU 和其他传感器的角度偏差

 通过外部信息处理相机和IMU 的方向偏差w-p-k 角度

 精密点定位（PPP）模块

IMU 处理

 支持粗对准、精对准和动态对准

 内置常用IMU 型号误差模型

 用户可创建自定义IMU 误差模型

 支持IMU 单独处理

 GNSS-IMU 杆臂可输入并处理

 自动识别ZUPT

 可使用DMI/ 里程计测量值

 有内置的RTS 反向平滑处理

 允许利用外部轨迹信息

 支持坐标系旋转

 可选择松耦合和紧合处理方法

? 支持的IMU 格式

◇ Honeywell HG1700

◇ iMAR FMS/FSAS/RQH

◇ Inertial Science DMARS/ISIS

◇ Litton LN2000

◇ Motion Pack

◇ NovAtel SPAN（所有IMU）

◇Tamagawa

GNSS 处理

支持多种接收机产品

 Hemisphere DGPS Max

? Javad GRIL

 Leica MX/SR/System 500/System 1200/MC1000

 Magellan CAR/MOB

 Magellan RT/B-File/DSNP

 NAVCOM OEM

 NovAtel OEM2/OEM3/OEM4/OEMV/CMC

 RINEX 2.0/2.1

 Septentrio SBF

 Sirf Star II

 Trimble DAT/RT/TSIP/TIPY

 U-Blox Antaris

附加功能

 IMU 和DMI 原始数据转换

IGS,CORS,IGN,GSI,CDDIS,OLG,ARGN,BKGI,UNAVCO 和ASI GPS 服务数据可以下载、转化和重采样